Die mittelalterliche Burg Altenstein wurde erstmals 1329 erwähnt. Der hessische Landgraf Heinrich II. gab dem Ritter Berthold Eselskopf und seinem Knappen Hugo aus der Mark die Burg zum Pfand. Nach einer wechselvollen Geschichte wurde die Burg vom hessischen Staatsforst Allendorf als Forsthaus genutzt. Nach dem 1945 stattgefundenen Gebietsaustausch durch die Siegermächte gehörte sie zu Thüringen und wurde 1973 im Zuge von Grenzsicherungsmaßnahmen gesprengt. Die Burgruine liegt am Premiumweg P16 Asbach-Sickenberg.
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