1237 erstmals urkundlich erwähnt, blickt die Stadt auf eine bewegte Geschichte zurück. Weinbau, Weinhandel, Schifffahrt, Fischerei, Holz- und Steinindustrie bildeten neben Handel und Handwerk die wichtigsten Wachstumsmotoren. Die günstige Lage an der alten Handelsstraße Nürnberg-Frankfurt und das Stapelrecht bescherten Miltenberg schon früh wirtschaftliche Blütezeiten. Im frühen 19. Jahrhundert büßte die Stadt ihre zentrale Lage im Kurstaat Mainz jedoch ein und lag von nun an am Rande des Königreichs Bayern. Die großen Phasen der Stadtentwicklung waren vorbei und so konnte das mittelalterliche Stadtbild bis heute erhalten werden. Heute erkennt der Betrachter die frühere Bedeutung Miltenbergs an den prächtigen Fachwerkbauten, wie zum Beispiel am Alten Marktplatz – besser bekannt als „Schnatterloch“ – oder am „Gasthaus zum Riesen“, der ältesten Fürstenherberge Deutschlands. Das Schwarzviertel, der älteste Teil der Stadt, schmiegt sich eng zwischen Main und Greinberg. Eine perfekte Kulisse für schaurige Geschichten und Legenden, denen man auf einer Stadtführung lauschen kann. Unbedingt einen Besuch wert sind die beiden Museen der Stadt, das Museum.Stadt.Miltenberg das 1999 mit dem Bayerischen Museumspreis ausgezeichnet wurde und das Museum.Burg.Miltenberg, das 2012 mit dem Förderpreis der Kulturstiftung des Bezirk Unterfrankens ausgezeichnet wurde.