Die Burgruine liegt in einst strategisch günstiger Position in Spornlage oberhalb des Gammelsbachs, eines Nebenflusses des Neckar. Die Burg Freienstein kontrollierte einst diese Route vom Neckargebiet nach Norden und in das Maintal. Gleichzeitig markierte sie den südlichsten Punkt des Erbacher Besitzes. 1297 wurde die Burg erstmalig erwähnt. Ungeklärt sind die Erbauer der Burg. Sie dürfte in Folge der Auflösung der Reichsabtei Lorsch, in der Dreiecksbeziehung zwischen den Pfalzgrafen, den Schenken von Erbach und Kurmainz entstanden sein. Mit dem Ende des Mittelalters war die Burg als Wehranlage nicht mehr zeitgemäß. Um 1550 folgte ein Umbau, der nun durch die gedrungenen Wohnbauten eher den repräsentativen Charakter der Anlage betonte. Die Burg wurde von den Erbacher Grafen zu gelegentlichen Jagdaufenthalten und als Nebenresidenz genutzt. Ab der Zeit des Dreißigjährigen Krieg begann die Anlage zu verfallen und wurde nur noch notdürftig instand gehalten. Ein Brand in Gammelsbach im Jahr 1810 veranlasste den Grafen Albert zu Erbach-Fürstenau, der Bevölkerung die Ziegel und das Bauholz aus der Burg zur Verfügung zu stellen. 1990–94 erfolgte eine umfangreiche Restaurierung der Außenmauern. Der Förderverein Burg Freienstein e. V. engagiert sich seit 2021 für den Erhalt und die denkmalgerechte Sanierung der Ruine. Gemeinsam mit Partnern, Denkmalpflege, Wissenschaft und vielen Unterstützern arbeiten wir daran, die Burg für die Öffentlichkeit zugänglich zu machen und langfristig zu bewahren.Auf der Website des Fördervereins finden Sie weitere Informationen, hier.
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