Die Vorderburg wurde erst im Jahre 1341 urkundlich erwähnt. Doch wird nach heutigem Kenntnisstand davon ausgegangen, dass die Burg bereits bei der ersten urkundlichen Nennung Neckarsteinachs und der Steinacher im Jahre 1142 existierte. Die Burg war im Lehensbesitz der Herren von Steinach bis zu ihrem Aussterben im Jahre 1653. Um 1200 wurde die Burg von dem Minnesänger Bligger von Steinach bewohnt. Einige Wissenschaftler vermuten, dass Bligger von Steinach der Verfasser des Nibelungenliedes ist. Der Baubestand der Burg wurde im 18. Jahrhundert durch Abbrüche auf den heutigen, fast unbedeutend erscheinenden Rest aus Bergfried und Steinbau vermindert. Zur Vorderburg gehörte der noch erhaltene Stadthof der Herren von Steinach neben der Kirche. Die Burg ist heute in Privatbesitz, Besichtigungen sind deshalb nur mit Genehmigung und nur von außen möglich.
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