Die erste Burg an diesem markanten Standort wurde vermutlich zu Beginn des 13. Jahrhunderts von Ulrich II. von Münzenberg erbaut, der hier die Grenze seines Territoriums sichern und die wichtigen Fernstraßen kontrollieren wollte. Durch Erbschaft gelangte die Burg, über deren ursprüngliches Aussehen wenig bekannt ist, an die Herren von Breuberg. Bereits 1287 ging die Burg in den Besitz der Landgrafen von Hessen über, die sie als Lehen an die Herren von Eisenbach vergaben, welche im 14. Jahrhundert neue Burggebäude errichteten oder erweiterten. Zahlreiche Amtmänner der Landgrafen residierten in den folgenden Jahrhunderten auf der Burg, die mehrmals umgebaut und erweitert wurde. Während des Dreißigjährigen Krieges wurde die Burg stark beschädigt, jedoch später wieder instand gesetzt. Im Jahr 1826 wurde beschlossen, die Anlage abzureißen, aber sie wurde 1853 vom Staat Hessen zurückgekauft. Ab 1903 fanden archäologische Ausgrabungen auf dem Burgberg statt, bei denen verschiedene Mauern rekonstruiert wurden sowie der heutige Aussichtsturm errichtet wurde, der jedoch keine Verbindung zur früheren Burganlage hat.
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